布拉格建立于公元9世纪，位于波希米亚中心地区，伏尔塔瓦河与易北河交汇处上游的一个河流转弯处。
布拉格是西欧与斯拉夫世界之间进行交流的门户，还是早期许多条商路的交叉点。历史上的布拉格是艺术、贸易、宗教中心，现为国家首都。
公元870年，人们在伏尔塔瓦河北岸一个小丘上建起了城堡，在河的上游一处突出地带修筑了第二座城堡，也就是费塞拉德城堡。
10世纪起，对两座城堡间的地区得以开发。到了普热美斯王朝时期，布拉格已成为重要商业中心，波希米亚首府和主教中心。
12世纪布拉格得到扩展，13世纪时政治经济处于繁荣时期，这时建筑活动异常繁忙，修建起大批哥特式纪念建筑。
14世纪，在波希米亚国王兼神圣罗马帝国皇帝查理四世统治期间，布拉格变得生气勃勃。皇帝在1344年修建了大主教教堂，1348年建立了中欧第一所大学。同时，重建和加固了河上的石桥，创建了新城区。围墙内的拓展有条不紊。众多的，特别是意大利艺术家被吸引到布拉格。反宗教改革运动及其后发生的三十年战争使布拉格衰落下去。
不过城市后来恢复了发展，17世纪，巴洛克风格建筑曾风靡一时。19世纪末，特别是在犹太区，大量的建筑遭到拆除。现代建筑堂而皇之代替了原有建筑。由于布拉格拒绝接受工业化发展。
除了布拉格城堡和邻近的霍拉卡尼地区以外，历史中心是围绕三个重点地段发展起来的：河北岸山丘上的小城（马拉．斯特拉那)、河南岸平原上的旧城 (斯塔尔．麦斯托) 和新城。自中世纪以来，河两岸保留了不规则的曲折布局，狭长的瓦茨拉夫广场座落在新城，它的历史可以追寻到14世纪，它是布拉格的焦点。今天，塔楼的废墟还能显现出已遭毁坏的城堡布局。
整个城市建筑壮丽宏大，整个城市艺术景观包含了从罗马时代到现代的各种艺术风格，其中，尤以数量众多的中世纪构造巴洛克式杰作与哥特式艺术精品相互辉映。皇宫、教堂、修道院、带拱顶的房屋和花园表现出罕见的紧凑感。站在装饰着雄伟雕像的查理大桥四外望去，景色格外赏心悦目。布拉格向世人展示出从中世纪开始的城市扩建过程。从14世纪起，由于布拉格在中欧的政治、经济、社会和文化发展方面发挥了重要作用，它的丰富多彩的建筑和艺术传统为大多数中欧和东欧国家的城市发展提供了榜样。城市及其建筑质量赢得了公认的国际声誉。布拉格在中欧基督教发展史上起着举足轻重的作用，并且吸引了欧洲各地的建筑师和艺术家。从查理四世时起，布拉格一直是中欧地区发展领先的文化、知识中心。
